catkin超入門（その２）・パッケージをビルドする

ROSさんお手やわらかに：ROS奮闘編

catkin対応パッケージのインストールの練習として、ゲームパッドからの情報を入力するjoy_nodeを導入してみる。以前の投稿のgroovy版だ。

デスクトップ機には、ubuntuのゲームパッドドライバをインストールしていないので、以前の投稿の前半にあるubuntuドライバのインストールとjstest-gtkでのテストを行い、動作することを確認した。

次はrosのパッケージをインストール。使いたいのはゲームパッドの情報をパブリッシュするjoyパッケージだ。groovy用のパッケージは、投稿にあるようgitからダウンロードする。前回同様homeに落とした。

$ cd ~
$ svn co https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers.git

joystick_drivers.gitフォルダが作成されるので、とりあえずtrunkの中味をすべて~/catkin_ws/srcにコピー（GUIで）した。

これから初catkinビルドだ。と、いっても下記の操作をするだけ。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

するとこんなメッセージが出た。

・・・・・・(略)
/home/cyberworks/catkin_ws/src/ps3joy/src/sixpair.c:33:17: 致命的エラー: usb.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
・・・・・・(略)
[ 15%] Built target joy_node
・・・・・・(略)

これを見るとps3joyのコンパイルは失敗してるが、joy_nodeは無事にビルドできたようだ。ps3なんちゃらとは多分ps3用のコントローラを使うノードだろう。usbのヘッダファイルがないのは不思議だが、ともあれ今回は関係ないので、以前の投稿にしたがい、joy_nodeのテストをする。

写真のとおり、問題なく動作した。
ここまではOK。次は以前自作した、roombaを動かすパッケージをためしてみることにする。