ご家庭のroombaを実験用ロボットにする（続き）

ROSさんお手やわらかに／花岡ちゃんのウィークエンド

前回作ったベースに、測域センサやKinectの電源を搭載します。こんな基板を作りました。

この基板では、roombaのバッテリー(14.4V)から測域センサ用の5V1Aと、Kinect用の12Vを作ります。また、roombaのシリアルポートを、秋月のUSB変換機を使って、パソコンと接続します。

放熱器がついているのは、12V1Aのロードロップレギュレータです。バッテリー電圧が14Vほどですから、ロードロップでないと12Vが安定に供給できません。5Vは秋月で売っているスーパー三端子レギュレータで作ります。これは簡単に使えるDC-DCコンバータで、電位差が大きい場合に有効です。トグルスイッチは、これらの電源をON/OFFするためのものです。

バッテリー電圧を、以前の投稿では、12V（10セル）と書いていましたが、調べてみると、14.4V（12セル）であることがわかりました。結構な高電圧です。前にも書いたように、roombaのスイッチを切っても電圧がでていますから、Mini-DINプラグを裸で使う場合は、ホットボンドで端子部をカバーしておいた方が、安全です。

基板は、ベースの裏側に、この写真のように取り付けました。ただ、クリアランスが小さいので、基板の取り付けには工夫が必要でした。追試する方は、前回の投稿にあるよう、もう少しベースとroombaパネルの間に、クリアランスを稼いだ方がいいでしょう。

ラップトップ(ThankPad X61)を乗せた状態がコレです。青いLEDがroombaからの電源供給ON、赤いLEDがUSBからの給電で、USBシリアル変換ONの表示です。ただ、こちらの方は、roombaからのポート電圧だけで動いてしまうのか、roombaにMini-DINコネクタを差したままだと、USBケーブルを抜いていても、赤いLEDが薄く点灯してしまいます。数mAなのであまり気にする必要も無いのですが、目障りなので、使わないときはMini-DINをroombaから抜いておきます。

これで出来上がり。これを使った実験は、カテゴリ「ROSさんお手やわらかに」でやっていこうと思います。それから、今回作った電源の回路図は、後日アップ予定です。