ご家庭のroombaを実験用ロボットにする（おしまい）

ROSさんお手やわらかに／花岡ちゃんのウィークエンド

ベースに搭載した基板の回路図です。

細部はこちらのpdfで確認してください。
「RBIF.pdf」をダウンロード

この回路は、roombaとのシリアル通信をUSBに変換する部分と、roombaのバッテリーから5V1A、12V1Aの電源を作る部分に分かれています。各部については一つ前の投稿を見てください。

5V電源は測域センサURG-04LXを使うためです。このセンサはUSB接続が出来るのですが、起動電流が大きい(800mA)ためか、USBからの給電は出来ない仕様になっています。動作時の電流は400mA台なので、1AのDC-DCコンバータで十分動作します。動作時のroombaからの給電電流は、200mA程度、バッテリに優しい仕様です。ベースにセンサを乗せるとこんな感じになります。

12V電源はKinect用として考えています。まだ、テストをしていないので、性能は後日投稿の予定です。仮に乗せてみると、こんな感じです。

電源コネクタには、いつもなら普通のピンヘッダを使うところですが、今回は日本圧着端子のXHコネクタを使いました。接続相手のセンサがいずれも高価なものなので、逆接続で壊さないようにです。これは入手が容易で、価格も安く、接続も確実と三拍子そろっているのですが、プラグのピンにケーブルをカシメるのがタイヘンで、アマチュアは敬遠しがちな部品です。
しかし、以前の投稿で紹介した、エンジニアのPA-21という比較的安価な圧着工具を使うと、実に簡単にカシメることができます。いろいろなコネクタに対応してますし、実売価格は3000円台なので、買っておいて損はないと思います。だたし、ちょっとばかりの練習は必要です。