roombaにURG-04LXを搭載

ROSさんお手やわらかに／花岡ちゃんのウィークエンド

ROS実験用roombaに測域センサURG-04LXを搭載しました。

まず、ベースの板がずれないように、木切れで作ったストッパーをroombaに両面テープで固定します。発進停止時の慣性や障害物との軽い接触などで、ベースが動いて、取り付けた測域センサとroombaの位置関係がずれる可能性があります。こうなるとナビゲーションに影響が出てしまうので、これを防止するためです。

このように、roombaにストッパーを貼り付けます。これでベースのスペーサーを、下の写真のように押さえます。

ベース自体を両面テープで張り付けても良いわけですが、なにかと取り外す機会も多いので、簡単に外せるよう、こんな構造になりました。

測域センサは3mmのビス2本でベースに固定しました。これがずれるといろいろと面倒なので、しっかり固定します。

これが配線を済ませた状態です。

裏側はこんな風になっています。ケーブルは束線バンドで束ねて、ケーブルフックで固定します。いずれもダイソーで買った安物です。