roombaプラットフォームのまとめ（おしまい）

ROSさんお手やわらかに：ROS奮闘編

roombaプラットフォームの動きをrvizで視覚化するとこんな風になる。

とりあえずシステムとしてはなんとか動いている。ちなみに、最後の方、roombaの右前方あたりに見える小さな動くものは、ウチの飼い猫だ。

以前、シリアルケーブルを引きずりながらテストしたときは、なかなか好成績だったroombaだが、ラップトップやセンサを乗せて改めてテストしてみると、いろいろと問題があるようだ。

まず、カーペットの上ではオドメトリが大きく狂う。roombaは掃除ブラシを外してあるが、ゴミの吸い口のゴムはそのままなので、これが結構大きな抵抗になっている。オドメトリを重視するならフローリングやリノリウムの床専用と考えた方がいい。

次に、操縦の際、いきなりスティックを大きく倒すと、オドメトリの誤差の原因となる。重量が２倍近くになっているので、急な加減速でスリップするためか？　それとも、指定の速度になるまでにより時間がかかるせいなのか？　理由は不明だが、注意した方がいいことだけは確かだ。roombaはもともと何かを積載するようには作られていないことを、心しておくべきだろう。

ともあれ、プラットフォームは一段落。次のステップはマップ作成のテストだ。