roombaプラットフォームのまとめ(おしまい)
ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編
roombaプラットフォームの動きをrvizで視覚化するとこんな風になる。
とりあえずシステムとしてはなんとか動いている。ちなみに、最後の方、roombaの右前方あたりに見える小さな動くものは、ウチの飼い猫だ。
以前、シリアルケーブルを引きずりながらテストしたときは、なかなか好成績だったroombaだが、ラップトップやセンサを乗せて改めてテストしてみると、いろいろと問題があるようだ。
まず、カーペットの上ではオドメトリが大きく狂う。roombaは掃除ブラシを外してあるが、ゴミの吸い口のゴムはそのままなので、これが結構大きな抵抗になっている。オドメトリを重視するならフローリングやリノリウムの床専用と考えた方がいい。
次に、操縦の際、いきなりスティックを大きく倒すと、オドメトリの誤差の原因となる。重量が2倍近くになっているので、急な加減速でスリップするためか? それとも、指定の速度になるまでにより時間がかかるせいなのか? 理由は不明だが、注意した方がいいことだけは確かだ。roombaはもともと何かを積載するようには作られていないことを、心しておくべきだろう。
ともあれ、プラットフォームは一段落。次のステップはマップ作成のテストだ。
« roombaプラットフォームのまとめ(その4) | トップページ | gmappingに入門する »
「ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(おしまい)(2017.01.07)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(raspberry pi3の取り付け)(2017.01.03)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(kinectの取り付け)(2017.01.02)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て2)(2016.12.29)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て1)(2016.12.25)
コメント