2023年4月
            1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30            

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« roombaプラットフォームとgmappingでマップを作る | トップページ | ワンチップ・ボーカロイド eVY1を試してみる(その1) »

2013年10月30日 (水)

roombaの走行性能を改善する

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

roombaは「掃除機」なので、ゴム製の吸い込み口が床に接触するように作られている。しかしカーペットの上では、これが抵抗になり、オドメトリが狂う大きな要因になっている。今回はこの辺を改善してみる。

この写真が、現在使っているroombaの裏側。回転ブラシはすでに取り外し済み。

Dscn2673

緑色の部品とダストボックスの間の黒い部分が、ゴム製の吸い込み口。これが接地して、抵抗になっている。ダストボックスを外しただけだと、今度は緑色の部品の一部が接地してしまうので、これも外す必要がある。

電池交換の要領で底板を外し、緑色の部品を止めている4本のビスを緩めて、緑色の部品を外す。

Dscn2672

あとは元通り底板を取り付け、ダストボックスを外して運用する。

Dscn2674

これで駆動輪2個と前輪キャスターで、きちんと3点接地になる。roomba単体だと駆動輪のテンションスプリングで、車体が持ち上がってしまうが、ラップトップを乗せれば問題は無い。

« roombaプラットフォームとgmappingでマップを作る | トップページ | ワンチップ・ボーカロイド eVY1を試してみる(その1) »

花岡ちゃんのウィークエンド」カテゴリの記事

ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: roombaの走行性能を改善する:

« roombaプラットフォームとgmappingでマップを作る | トップページ | ワンチップ・ボーカロイド eVY1を試してみる(その1) »