roombaの走行性能を改善する
ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編
roombaは「掃除機」なので、ゴム製の吸い込み口が床に接触するように作られている。しかしカーペットの上では、これが抵抗になり、オドメトリが狂う大きな要因になっている。今回はこの辺を改善してみる。
この写真が、現在使っているroombaの裏側。回転ブラシはすでに取り外し済み。
緑色の部品とダストボックスの間の黒い部分が、ゴム製の吸い込み口。これが接地して、抵抗になっている。ダストボックスを外しただけだと、今度は緑色の部品の一部が接地してしまうので、これも外す必要がある。
電池交換の要領で底板を外し、緑色の部品を止めている4本のビスを緩めて、緑色の部品を外す。
あとは元通り底板を取り付け、ダストボックスを外して運用する。
これで駆動輪2個と前輪キャスターで、きちんと3点接地になる。roomba単体だと駆動輪のテンションスプリングで、車体が持ち上がってしまうが、ラップトップを乗せれば問題は無い。
« roombaプラットフォームとgmappingでマップを作る | トップページ | ワンチップ・ボーカロイド eVY1を試してみる(その1) »
「花岡ちゃんのウィークエンド」カテゴリの記事
- レーザー距離センサVL53L0Xを複数使うには(2022.05.01)
- 【訂正!】PIC24Fでレーザー距離センサVL53L0Xを使う(2022.04.13)
- PIC24Fでレーザー距離センサVL53L0Xを使う(おしまい)(2022.04.14)
- PIC24Fでレーザー距離センサVL53L0Xを使う(その3)(2022.04.13)
- PIC24Fでレーザー距離センサVL53L0Xを使う(その2)(2022.04.12)
「ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(おしまい)(2017.01.07)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(raspberry pi3の取り付け)(2017.01.03)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(kinectの取り付け)(2017.01.02)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て2)(2016.12.29)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て1)(2016.12.25)
« roombaプラットフォームとgmappingでマップを作る | トップページ | ワンチップ・ボーカロイド eVY1を試してみる(その1) »
コメント