roombaの走行性能を改善する

ROSさんお手やわらかに：ROS奮闘編

roombaは「掃除機」なので、ゴム製の吸い込み口が床に接触するように作られている。しかしカーペットの上では、これが抵抗になり、オドメトリが狂う大きな要因になっている。今回はこの辺を改善してみる。

この写真が、現在使っているroombaの裏側。回転ブラシはすでに取り外し済み。

緑色の部品とダストボックスの間の黒い部分が、ゴム製の吸い込み口。これが接地して、抵抗になっている。ダストボックスを外しただけだと、今度は緑色の部品の一部が接地してしまうので、これも外す必要がある。

電池交換の要領で底板を外し、緑色の部品を止めている４本のビスを緩めて、緑色の部品を外す。

あとは元通り底板を取り付け、ダストボックスを外して運用する。

これで駆動輪２個と前輪キャスターで、きちんと３点接地になる。roomba単体だと駆動輪のテンションスプリングで、車体が持ち上がってしまうが、ラップトップを乗せれば問題は無い。