roombaプラットフォームのまとめ(その1)
ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編
roombaを利用した、ロボット実験プラットフォームの内容をまとめておく。まず、システムの構成はこうなっている。
それぞれのマシンにインストールしたパッケージやスタックは下記
X61(roomba搭載)
~/catkin_ws/src/
・roomba_robotスタック(rosbuildスタック。パッケージroomba_500_seriesを使用。ここを参照)
実行ノード・roomba500_light_node
・roomba_workパッケージ(ゲームパッドからの情報でroombaを操作する自作catkinパッケージ。こことここを参照)
実行ノード・rbjoy(ファイル名はrbjoy.py。リモコン操作の本体)
実行ノード・laseroffset(ファイル名はlaseroffset.py。測域センサの座標系をtfでブロードキャスト。ここを参照)
二つのpyファイルは~/catkin_ws/src/roomba_work/scriptsに置く。ファイルを追加したらcatkin_makeを忘れずに。
/opt/ros/groovy/stacks/
・laser_driversスタック(測域センサのドライバなど。パッケージhokuyo_nodeを使用。ここを参照)
実行ノード・hokuyo_node
T61(コンソール・ゲームパッドを接続)
~/catkin_ws/src/
・joyパッケージ(ゲームパッドのドライバ。ここを参照。もやもやありなので、その後の投稿も参照のこと)
実行ノード・joy_node
今回の座標系はこんな感じ。トピックtfにブロードキャストされている。
レーザー測域センサは、このように、roombaの中心から前に125mmオフセットして取り付けてある。
今回はここまで。
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