roombaプラットフォームのまとめ（その１）

ROSさんお手やわらかに：ＲＯＳ奮闘編

roombaを利用した、ロボット実験プラットフォームの内容をまとめておく。まず、システムの構成はこうなっている。

それぞれのマシンにインストールしたパッケージやスタックは下記

X61（roomba搭載）

~/catkin_ws/src/
　・roomba_robotスタック(rosbuildスタック。パッケージroomba_500_seriesを使用。ここを参照)
　実行ノード・roomba500_light_node

　・roomba_workパッケージ(ゲームパッドからの情報でroombaを操作する自作catkinパッケージ。こことここを参照)
　実行ノード・rbjoy(ファイル名はrbjoy.py。リモコン操作の本体)
　実行ノード・laseroffset(ファイル名はlaseroffset.py。測域センサの座標系をtfでブロードキャスト。ここを参照)
　二つのpyファイルは~/catkin_ws/src/roomba_work/scriptsに置く。ファイルを追加したらcatkin_makeを忘れずに。

/opt/ros/groovy/stacks/
　・laser_driversスタック(測域センサのドライバなど。パッケージhokuyo_nodeを使用。ここを参照)
　実行ノード・hokuyo_node

T61（コンソール・ゲームパッドを接続）

~/catkin_ws/src/
　・joyパッケージ(ゲームパッドのドライバ。ここを参照。もやもやありなので、その後の投稿も参照のこと)
　実行ノード・joy_node

今回の座標系はこんな感じ。トピックtfにブロードキャストされている。

レーザー測域センサは、このように、roombaの中心から前に125mmオフセットして取り付けてある。

今回はここまで。