1/8計画（その２）

ROSさんお手やわらかに：ROS奮闘編

久しぶりのロボット製作だ。ジャイロコンパスにはLEGO用のXG1300Lか、おそらく同じ部品を使ったR1350Nを使う。少々心配なのは供給状況だ。現在、両方とも国内で入手するのは難しいようだ。XG1300Lを扱っていたテクノロジアではカタログから外れているし、R1350Nはおなじみスイッチサイエンスで品切れだ。せっかく試作するのだから、後進の人の参考となる内容にしたい。そのためには部品がデスコンになっているようでは具合が悪い。メーカーHPにはまだラインナップされているのでデスコンという訳ではないだろうから、とりあえず手持ちの部品を使って試作することにする。

まず、オドメトリ実証機を試作することにする。ジャイロと測距輪で、自己位置推定が実用的に出来るかどうかを評価するためだ。測距輪の作り方や、ロボットへの取り付け位置も検討する必要があるだろう。測距輪を引っ張る形でうまく行くという保証はない。

実証機はPIC24Fを搭載し、xbeeでパソコンに推定位置を送信する。これをターミナルで読むか、あるいは簡単なソフトでマップ上に表示することで、オドメトリの検証をする。

オドメトリがうまくいくようなら、実証機をROSで動かしてみる。ドライバパッケージを作って、この投稿のように、リモコンしながらrvizに現在位置を表示できれば「上がり」だ。

ここまでは実証機での実験だ。実証機にはレーザースキャナーやカメラを搭載できない。次は本格的なROS対応小型機に着手することになる。なかなか大変な作業だ。やる気が続くだろうか‥