1/8計画（その１）

ROSさんお手やわらかに：ROS奮闘編

roombaでは大きすぎて、ウチではナビゲーションの実験が出来ない。狭い室内で実験するには、もっと小さな移動ロボットが必要だ。自作ロボットをROSに対応させる実験も含めて、小型化の研究をすることにした。ウルトラQの有名なエピソードに倣って、1/8計画とでも呼ぼうか。1/8サイズになる訳ではないが、狭いスペースを有効活用するというコンセプトは同じだ。

まずは、小型のオドメトリ対応のロボットだ。今回はちょっと大胆なアイデアを試してみる。オドメトリを使ったロボットは、一般に駆動輪と床とがスリップしないという前提に立っている。滑りやすいカーペットの上でroombaのオドメトリが狂うのはそのためだ。

今回作るロボットでは、差動ドライブの駆動輪がスリップしても、オドメトリに影響が出にくい構造を考える。
つまり、左右の駆動輪のエンコーダから自己位置の推定をしないということだ。代わりに、ジャイロコンパスと測距輪を自己位置推定の情報源としたい。

3Dプリンタも導入したので、プラクティカルに、とにかく作ってみる。イメージはこれ。部品を並べてみた。

写真の左が進行方向。キャタピラ車に測距輪を引っ張らせる構造だ。カーグラフィック誌の「谷田部のテスト走行」を思い出させる。
キャタピラの走破力と大口径の測距輪で、下の写真のように、roombaやシェーキーの移動を阻害している我が家のカーペットを、スムーズにクリアすることを期待したい。