ジャイロコンパス＋測距輪でのナビゲーション（３）

ROSさんお手やわらかに／花岡ちゃんのウィークエンド

今回は測距輪です。以前の投稿で概要を書いていますので、まずはそちらを見てください。下の写真はロボットに組み込んだ様子です。QTR-1Aのピンにはソケットケーブルを差し込み、ブレットボードに引き込んでいます。

部品一式の写真です。金色のシャフトは2mmのシンチュウ線、Oリングは内径55mmのもの、成型品は3Dプリンタで製作しました。

フォトリフレクタQTR-1Aはアーム状の部品にはめ込みますが、クリアランスがゼロなので、はめ込む溝をカッターで少し広げる必要があります。また、Oリングをはめる黒いホイールは、黒い材料で作るか、プラカラーで塗装する必要があります。

組み立ての様子です。

組み立てに必要なビスは3X30mmです。シンチュウのシャフトは、ホイールに固定し、アーム側で空転する仕様になっていますが、ホイール側の穴が小さいので、打ち込みには気をつけてください。シンチュウは曲がるので、2mmの鉄シャフトが手に入るなら、これを打ち込んだ方がよいでしょう。

白い歯車状の部品は、黒いホイールにしっくりはまるようになっています。裏表の歯車状の部品の位置関係は、下の写真くらいにします。（あまりシビアではありません）

手でホイールを回し、オシロで波形を見たところです。

スムーズに回り、ぶれが無いように組み立てるには、コツがいります。3Dプリンタでも最近のプラモデルを組むようには行きません。60年代のプラモのように追加工や調整が必要です。参考のため123Dのファイルを公開します。

「odometer.zip」をダウンロード

次回はマイコン周りを説明します。