自作ロボットをROSで動かす(2)
ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編
まずはroombaでやったようにゲームパッドを使ってHanabot1をリモコンしてみる。オドメトリにはまだ手を付けていない。
まずパッケージ hanabotをこの投稿にしたがって作る。scriptsフォルダには次の二つのpythonプログラム(ノード)を入れる。
hanabot1.pyはTwistを受け取って、これをHanabot1の左右のモーターパワーに変換し、シリアルでHanabot1に送信する。現在のところここまでだ。
hbjoy.pyは以前から使っているrbjoy.pyとほとんど同じ。実際のところrbjoy.pyでも動くが、こちらはroomaba向けにパラメータの係数を調整してあるので、新に作った(ほとんどコピー)次第だ。
ロボット側のソフトは下記main.cをこの投稿のプロジェクトファイルのmain.cと差し替える。ただし、これもまだ作業中だ。ハードの方はPIC24Fの25,26pinと、ROSを走らせているパソコンのCOMポートTX,RXとを、RS232Cのレベルコンバータを介して接続する。この投稿を参考に。
テストは下記のようにする。
roscoreを起動し
新たに端末を開いて
$ rosrun joy joy_node
もうひとつ端末を開いて
$ rosrun hanabot hanabot1.py
さらに端末を開いて
$ rosrun hanabot hbjoy.py
これでゲームパッドで操縦できる。
次はオドメトリをROSで読み込む部分を作る。
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