Navigation stack関連の資料を和訳する

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

ハード周りは飽きたので、もう一度roombaに戻ってナビゲーションスタックを試して見ようと思う。今までのパッケージとは違って、かなり大規模なモノなので、ちゃんと翻訳しながらやらないといけない。

まずはパッケージサマリだが、これはまあいいだろう。セットアップについてのドキュメントはかなりややこしいので、コレは翻訳しておこう。（Winで書き始めたせいか文字コードがShift-JISになっている）

「nav_setup.txt」をダウンロード

読んでみると、コストマップがキモのようだ。これも結構分量があるので、これも翻訳しておいた方が良さそうだ。

ここまででわかったことは、

●ナビゲーションスタックにゴール位置を何らかの方法で与えると、ロボットがそこへ移動する。

●「コストマップ」というのが、その環境の障害物などの情報を保持している。

●world座標系に乗ったグローバルコストマップと、ロボットの座標系に乗ったローカルコストマップの二つが必要。