測距センサGP2Y0E03を試してみる（アナログ編）

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いままでの測距センサGP2Y0A21YK同様、アナログで距離を読むのはとても簡単です。1ピンと5ピンに電源電圧(2.7〜5.5V)、3ピンをGND、距離に応じた電圧は2ピンに出ます。距離と電圧の関係はこのようになっています。

距離対電圧が直線になっているので、普通の測距センサと比べて電圧から距離の計算は少し楽になります。また、線の途切れている部分、すなわち測定範囲外では0.1〜0.5V程の電圧が出ます。電圧がその範囲ならデータ無効と判断します。測定時間は最大40msとなっています。タイマー割り込みなどで40msごとにデータを読み出せば良い訳です。以前のセンサは50msくらいでしたから、ちょびっと高速になりました。

このセンサの消費電流は「平均」26mAとなってますが、GP2Y0A21YKのようにパルス状に比較的大きな電流が流れるようになっています。ただ、GP2Y0A21YKのパルス電流はこの投稿にあるように200mA以上ですが、新型は約100mA、データシートには150mA以上取れる電源を使用することとあります。小さな電源の場合は、電源ピン付近に10uF程度のコンデンサを入れた方が安心のようです。

テストのため、カッターマット上にセンサとテスタを乗せ、このままズルズルと室内を引きずり回して、センサの反応を見ました。電源には単三電池２本を使いました。箱の脇に見えているのが、センサ本体、地上高30mmくらいにセットしました。

赤外線のパワーが小さいせいか、家具の角や、家具と家具との隙間などは、だいぶ近づかないと反応しないようです。30cmくらいまで近づいて、ようやく反応がでると言った感じです。また、昼間太陽光がガラス越しに差し込んでいる明るい室内では、平らな壁でも50cmでは反応しないということもありました。太陽光の赤外線成分がジャマをしているようです。それから、マンガ雑誌の表紙のように、平面でも派手な印刷がしてあるものは、場所により距離がばらつくようです。これは以前のセンサでもありましたが、もっと神経質な感じです。測定用の赤外スポットが小さいせいかも知れません。

それを別にすれば、以前のセンサ同様に使えます。ロボットの障害物感知センサとしては、30cmくらいまでが実用範囲かなと思います。小型のロボットなら十分です。