サブサンプション・エンジンを作る（その６）

花岡ちゃんのウィークエンド：サブサンプション・エンジン

今回はエンジンの実装方法について考えます。実装方法としては大雑把に下記の方法が考えられます。

１：ROSを使う

ROSはそもそもノードと呼ばれる並列動作のプログラム間で、メッセージをやり取りするためのフレームワークですから、サブサンプション・アーキテクチャの実装は簡単に出来そうです。

２：マルチスレッドOSを使う

つまりWindowsとかlinuxとかのOS上で実装するということ。普通のパソコンアプリを作る感じですね。

３：マルチプロセッサを使う

複数のマイクロコンピュータを通信で結んで、ハード的に並列動作を実装しようと言う訳です。

４：インタープリタや仮想マシンを使う

ソフト的に並列動作をエミュレーションをさせる方式です。

今回のエンジンは、「ウィークエンド」の企画なので、簡単に作れることも重要です。そうなるとROSは別カテゴリーで苦労しているように、サンデープログラマには向いていません。OS方式はRasberry-PiとかBeagle Boneとかの高機能マイコンボードを使えば、小さなロボットに搭載出来ますが、ROSのようなフレームワークから自作する必要があり、結構大変そうです。マルチプロセッサはとても面白そうですが、ハンダ付けをいっぱいやらなければならないので、今日的ではなさそうです。ただ、「2001年宇宙の旅」に登場するHAL-9000のメモリーバンクみたいに作ると面白そうです。モジュールを抜き差しすると性格が変わったりしたら、ほんとに面白いですね。こんな感じに。

結果的にバンダイのサブサンプション・エンジンと同じように、インタープリタ（というかシーケンサ）を作るのが、製作も使用も簡単に済みそうです。同時にサブサンプションの原理が実験できるロボットも作ることにします。「ウィークエンド」なので、どちらも簡単に作れるようにしたいと考えています。

製作記はタイトルを変えて、このカテゴリに連載予定です。