サブサンプション・エンジンを作る（その２）

花岡ちゃんのウィークエンド：サブサンプション・エンジン

以前、バンダイが販売していたおもちゃのロボットには、サブサンプション・エンジンが搭載されていました。これはそういうロボットの一つで、2001年発売のBN-1というペット型ロボットです。

電源が切れていると、ちょっと不気味な感じですが、動き出すとなかなかカワイイ動きをします。これは「脚車輪」構造で、前足にモーターで駆動される車輪がついています。後ろ足は従輪です。このロボットには「ペットプログラム」がROM化されて実装されているのですが、別売の「プログラミング・キット」を使うと、自分でプログラムすることが出来ます。

キットの内容はこんなところです。黒い箱がBN-1と赤外線通信するためのインターフェイスで、パソコンのシリアルポートに接続します。CDにはプログラミング環境「A.I.トレーナー」が収められています。

こんな風に、BN-1とインターフェイスを向かい合わせてプログラムを転送します。プログラム画面はこんな感じです。

バンダイでは「c言語などの知識がない人でも、自律ロボットを簡単にプログラムできる」ツールとして、サブサンプション・エンジンを使っています。3つのウィンドウが開いていますが、一番大きなウィンドウがプログラムを書き込む部分です。色々なセンサが反応した際のロボットの行動を定義することで、ロボットのビヘィビア（ふるまい）を創り出していきます。例えば、この画面では、「障害物をよけながら動き続ける」ビヘィビアをプログラムしています。実行結果が下の動画です。

左右の耳に内蔵された赤外線センサで、障害物を感知してうまい具合に動き回ります。感度が良すぎるのか、少し狭くなっているところでは、オロオロしているようですね。昆虫の制御アルゴリズムという先入観のせいか、どこか昆虫の動きのように見えます。13年も前のロボットで、動かしたのも5〜6年ぶりという状況ですが、Windows7でちゃんと動いたのは感激です。ただバッテリーは十分くらいしか保ちませんが。

次回はこのバンダイ流のサブサンプション・エンジンを、もう少し解析してみます。