roombaを電源に使ってはイケナイ

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

試作機はroombaのシリアルポートからroombaのバッテリー電力をもらって、レーザースキャナやらkinectやらを動かすようになっている。今回kinectを動作させてみると具合の悪いことに気づいた。

ACアダプターだと問題ないが、バッテリー駆動だと突然kinectが落ちたり、そもそも起動しなかったりする。どうも電源の問題のようだ。roombaのバッテリーをモニターしている青色のLEDが明らかに明滅することからみて、動作電流で電圧変動が起っているようだ。そもそもkinectはどれほど電流を食うのか計ってみた。

動作時で350mAくらいだ。roombaのシリアルコネクタには「バッテリーがそのまま引き出してある」はず。4000mAhくらいの大きなバッテリーだから、これくらいの電流を引き出してもそう電圧変化はないだろう。シリアルポートのminiDINコネクタが接触不良気味で電圧がドロップしているのか、それとも何らかの安全装置で電流制限されているのか。

解析するのも面倒なので、別バッテリーを乗せて問題回避することにした。12V/2.6Ahのシールドバッテリーをカウンターウェイトもかねて搭載、12Vの三端子レギュレータは外してバッテリーを直結した。見た目は悪いが、これで安定して動くようになった。

色々あったので、あとで「TurtleBotコンパチ機の製作」としてまとめを投稿したい。