roombaの電源を切るプログラムをpythonで作る

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

turtlebotのスタックを終了しても電源が切れないので、電源を切る短いプログラムをpythonで書いた。シェルスクリプトでもできそうだが、バイナリをシリアルポートに送る方法が分からず、pythonの出番となった。プログラムはこれだけ。

#!/usr/bin/env python
import time
import serial
import binascii

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0' , 115200)
ser.write("\x80\x85")

今見るとtimeをimportしているがこれはいらない。これをrboff.pyという名前でroombaに搭載したX61のホームディレクトリに置き、実行可能にしておく。ローンチしてあるturtlebotのスタックをCtrl+Cで強制終了した後、実行すればいい。

$ ~/rboff.py

でroombaの電源を切るコマンド(0x85)をroombaに送信する。