roombaを使ったturtlebotでダッシュボードを使うには

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

turtlebotのダッシュボードでroombaのバッテリーレベルが表示されなかった件、ダッシュボードを起動したT61側で下記の環境変数の設定を行っていなかったせいのようだ。

export TURTLEBOT_BASE=roomba
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

つまり、ローンチ時にこれらの環境変数を読んで、ダッシュボードの設定を変えているわけだ。考えてみれば当たり前だが、ROSのごちゃごちゃしたサイトからは読み取りにくい。これらは.bashrcに追加しておけばいいだろう。これで、

$ roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch

を行うとめでたくバッテリレベルが二つとも表示された。左が搭載ラップトップX61で電源接続中、右がroombaのバッテリレベルである。マウスカーソルを乗せるとポップアップでpcとかcreateとか表示が出る。なんで最初から画面に表記しないのかは不明だ。

センサも反応するかどうかも試した。持ち上げるとクリフセンサがWarningを出すが、ウォールセンサは反応しない。これでいいかどうかは分からない。この記事のスナップショットを見ると、kobukiベースではバンパーを押すとウォールセンサが反応してWarningを出すみたいだが。

それから電源が切れない件だが、ダッシュボードの歯車アイコンをプレスするとroombaのモードを切り替えられる。Passiveモードにすればroombaの電源ボタンかリモコンで電源を切れる。ただ、ボタンのランプを確認しなければならないので、前に投稿したrboff.pyが確実でいいだろう。