roombaを使ったturtlebotでダッシュボードを使うには
ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編
turtlebotのダッシュボードでroombaのバッテリーレベルが表示されなかった件、ダッシュボードを起動したT61側で下記の環境変数の設定を行っていなかったせいのようだ。
export TURTLEBOT_BASE=roomba
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
つまり、ローンチ時にこれらの環境変数を読んで、ダッシュボードの設定を変えているわけだ。考えてみれば当たり前だが、ROSのごちゃごちゃしたサイトからは読み取りにくい。これらは.bashrcに追加しておけばいいだろう。これで、
$ roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch
を行うとめでたくバッテリレベルが二つとも表示された。左が搭載ラップトップX61で電源接続中、右がroombaのバッテリレベルである。マウスカーソルを乗せるとポップアップでpcとかcreateとか表示が出る。なんで最初から画面に表記しないのかは不明だ。
センサも反応するかどうかも試した。持ち上げるとクリフセンサがWarningを出すが、ウォールセンサは反応しない。これでいいかどうかは分からない。この記事のスナップショットを見ると、kobukiベースではバンパーを押すとウォールセンサが反応してWarningを出すみたいだが。
それから電源が切れない件だが、ダッシュボードの歯車アイコンをプレスするとroombaのモードを切り替えられる。Passiveモードにすればroombaの電源ボタンかリモコンで電源を切れる。ただ、ボタンのランプを確認しなければならないので、前に投稿したrboff.pyが確実でいいだろう。
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