turtlebotコンパチ機を製作中

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

コンパチ機を製作中。turtlebotのサンプルコードを手間をかけずにテストできるよう、センサとなるkinectの位置も本物をまねることにした。

kinectはホルダーを3Dプリンタで作り、こんな感じでサポートする。kinectをはめ、ホルダーのフックに輪ゴムをかけて固定するつもりだ。

現在部品を仮置にしてバランスの確認中。kinectは50cmより近い物体の距離は計測できないので、なるべく後ろに積む必要があるが、これだとテールヘビーだ。ウィリーしてしまいそうだ。本家のタートルボットはカウンターウェイトを積んでいるようだが、もうちょっと合理的な方法を考えたい。