turtlebotに使うラップトップの性能は

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

turtlebotに乗せるラップトップの性能はどれくらいが必要なのだろう。現在のっているのはThinkPad X61でCore2Duoの2GHz、RAM2GBのモデルだ。ヤフオクで一年程前手に入れたもの。これなら、tutlebotのデモは特に問題ないパフォーマンスがでる。

だいぶ前（2008年くらい？）に購入したAcerのネットブック、Aspire one ZG5が出てきたので、これで試してみた。なんとなく買ったマシンで、結局のところ2〜3回海外出張に持っていっただけ、あまり使った記憶はない。XPだし使わないしということで、ubuntu12.04とROS hydroをインストールした。

CPUがAtom N270(1.60GHz)、RAM1GBということだ。パソコンに詳しくないのでどの程度の性能なのかわからないが、アプリの起動や操作のレスポンスが、ちょっともっさりした感じではある。Hydroは問題なく動いているが、ローンチスクリプトの実行画面を見ていると、X61に比べて数倍遅い感じだ。これでturtlebotのサンプルコードを実際に走らせて様子を見ることにした。

turtlebotにはこのようにナナメに搭載できる。小さいのでバランスはとりやすい。

テストの結果、マッピング、ナビゲーションはX61とあまり違いがわからないくらいだった。特にもたつきは感じられない。経路が単純なせいもあるかもしれないが、実験には不自由はなさそうだ。

人間を追跡するfollowは処理速度の影響が出た。人間に近づいたとき、一定の距離でなめらかに停止するはずだが、そのときに、近づいたり離れたりを繰り返した後停止するようになった。処理に時間がかかり、単位時間あたりの処理回数が落ちた結果、振動するようになったのだろう。これも、速度パラメータなどを調整すればよいので、致命的という程ではないだろう。

結論から言って、turtlebotを移動台車としてのみ使うのであれば、手持ちの古いラップトップの再活用も可能だろう。将来的に画像認識なども試してみたいのであれば、そのとき、もっと性能のいいラップトップを物色すればいい。そのときは中古市場でi5やi7を搭載したラップトップが手頃な値段になっている可能性があるからだ。