turtlebotコンパチ機まとめ（その２）

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

roombaの準備をする。穴をあけたりはしないが、スムーズに走行させるためにはいくつかの部品の取り外しが必要だ。

３・roombaの準備

まずこの投稿のように上面の化粧パネルを外す。

次にこの投稿に従ってroombaから部品を外す。こうしないとカーペットの上ではオドメトリが大幅に悪化する。もし、走行面がフローリングやリノリウムのみなら、ブラシを外すだけでも良い。

最後にこの投稿の前半部分にあるように、シャーシをroombaに乗せたとき、位置が決まるように小さな角材を両面テープで貼付ける。

４・kinectの取り付けと改造

kinectはこの写真のように取り付ける。今回、ブラケットは3Dプリンタで作った。

ブラケットは下記二つの部品を組み合わせて作る。無償のCADソフト、123Dのファイルだ。

「braket.123dx」をダウンロード

「stay.123dx」をダウンロード

もちろん同じくらいの寸法で、木材などを組み合わせて作ってもかまわない。製作時間から見ると、その方が早いだろう。これに厚手の両面テープを下のようにはりつけ、kinectを乗せて固定する。

kinectの電源を電池から供給できるように改造する。改造はACアダプタの電線を中間で切り、DCコネクタを入れるだけ。センターをプラスになるように配線する。茶色の線が＋で白い線がーだったが、念のため、電線を接続して被覆をむいたら、コネクタ取り付け前にACアダプタを差して、どちらが＋かテスターで当っておいた方が安心だ。ROSのページにも改造方法が載っている。

今回はここまで。次回は電気回路編。

turtlebotコンパチ機まとめ（その１）

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

turtlebotコンパチ機を作るにあたって必要な情報をまとめておく。このコンパチ機はroomba500シリーズ機を無改造で使うことをコンセプトにしている。つまり、roomba本体に穴をあけたり切り込みを入れたりという、修復不可能な改造はしない。だから、ご家庭で活躍中のroombaをちょっと拝借してのロボット実験も可能だ。

１・主要部品

□roomba500シリーズ　ヤフオクで中古を入手可（5〜20K円位）
□Xbox360用kinect　ヤフオクで中古を入手可(5〜10K円位）
□シールドバッテリー　12V/2AH程度　たとえばこれ
□シールドバッテリーの充電用電源　15V/1A程度　たとえばこれ
□シャーシ用の木材　300X400X6合板２枚　60X10X450角材２本　40(30)X10角材若干　など
□電気部品　回路編にて解説

２・シャーシの製作

この投稿のようにロアー(下側)シャーシを作る。6t合板（またはMDF）のシャーシはアッパー用に２枚作る。

次に60X10の角材からサイドステーを２本作る。試作機では中途半端な長さなので、下記のように短くしてかまわない。簡単に作れるので、三層目のシャーシが必要になったらそのとき新たに作ればよい。

ロアーシャーシとアッパーシャーシにステー取り付け部を付ける。ステーの残り材を使い、木工用ボンドで固定する。補強用に5mm角位の角材を使用する。

アッパーシャーシにも同じ取り付け部を逆さまに付ける。

組み立てにはM4X25のビスナットを使用する。

今回はここまで。