turtlebotコンパチ機まとめ（その２）

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

roombaの準備をする。穴をあけたりはしないが、スムーズに走行させるためにはいくつかの部品の取り外しが必要だ。

３・roombaの準備

まずこの投稿のように上面の化粧パネルを外す。

次にこの投稿に従ってroombaから部品を外す。こうしないとカーペットの上ではオドメトリが大幅に悪化する。もし、走行面がフローリングやリノリウムのみなら、ブラシを外すだけでも良い。

最後にこの投稿の前半部分にあるように、シャーシをroombaに乗せたとき、位置が決まるように小さな角材を両面テープで貼付ける。

４・kinectの取り付けと改造

kinectはこの写真のように取り付ける。今回、ブラケットは3Dプリンタで作った。

ブラケットは下記二つの部品を組み合わせて作る。無償のCADソフト、123Dのファイルだ。

「braket.123dx」をダウンロード

「stay.123dx」をダウンロード

もちろん同じくらいの寸法で、木材などを組み合わせて作ってもかまわない。製作時間から見ると、その方が早いだろう。これに厚手の両面テープを下のようにはりつけ、kinectを乗せて固定する。

kinectの電源を電池から供給できるように改造する。改造はACアダプタの電線を中間で切り、DCコネクタを入れるだけ。センターをプラスになるように配線する。茶色の線が＋で白い線がーだったが、念のため、電線を接続して被覆をむいたら、コネクタ取り付け前にACアダプタを差して、どちらが＋かテスターで当っておいた方が安心だ。ROSのページにも改造方法が載っている。

今回はここまで。次回は電気回路編。