turtlebotコンパチ機まとめ（その１）

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

turtlebotコンパチ機を作るにあたって必要な情報をまとめておく。このコンパチ機はroomba500シリーズ機を無改造で使うことをコンセプトにしている。つまり、roomba本体に穴をあけたり切り込みを入れたりという、修復不可能な改造はしない。だから、ご家庭で活躍中のroombaをちょっと拝借してのロボット実験も可能だ。

１・主要部品

□roomba500シリーズ　ヤフオクで中古を入手可（5〜20K円位）
□Xbox360用kinect　ヤフオクで中古を入手可(5〜10K円位）
□シールドバッテリー　12V/2AH程度　たとえばこれ
□シールドバッテリーの充電用電源　15V/1A程度　たとえばこれ
□シャーシ用の木材　300X400X6合板２枚　60X10X450角材２本　40(30)X10角材若干　など
□電気部品　回路編にて解説

２・シャーシの製作

この投稿のようにロアー(下側)シャーシを作る。6t合板（またはMDF）のシャーシはアッパー用に２枚作る。

次に60X10の角材からサイドステーを２本作る。試作機では中途半端な長さなので、下記のように短くしてかまわない。簡単に作れるので、三層目のシャーシが必要になったらそのとき新たに作ればよい。

ロアーシャーシとアッパーシャーシにステー取り付け部を付ける。ステーの残り材を使い、木工用ボンドで固定する。補強用に5mm角位の角材を使用する。

アッパーシャーシにも同じ取り付け部を逆さまに付ける。

組み立てにはM4X25のビスナットを使用する。

今回はここまで。