turtlebotコンパチ機まとめ（その３）

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

今回は電気回路を組み立てる。

５・電源基板を作る

回路図は下記。roombaとラップトップ通信用のUSBシリアル変換基板と、12V、5V電源を搭載している。

「roombaIF_V2.pdf」をダウンロード

12Vはkinectの電源、5VはURG用だ。kinectしか使わない場合は5Vはいらない。また、拡張用に電源出力コネクターをたくさん付けてあるが、これもkinectオンリーなら必要ない。

roombaのTXDとUSBシリアル変換基板の間にリレーを入れ、USBからの給電がOFFになっているときに回路を切り離すようになっている。これはroombaがOFFになっているときにも通信ポートは生きているため、TXDに約5Vの電圧が掛かり、変換基板側にわずかながら電流が流れ、その結果、USB POWERのLEDが薄く点灯してしまうのを防ぐためだ。わずか数mAの電流だし機能的な問題がある訳ではないが、見た目気分が悪いのでこのようにした。

バッテリーはこれを使用した。充電回路は抵抗１本と逆流防止のショットキーダイオードを使用した簡単な定電圧充電とした。抵抗は発熱するのでセメント抵抗がお勧めだ。充電用のACアダプターは15V,1A程度のもので、充電電流は最大400mAくらい、電流は充電の進行とともに減少し、最終的には50mA程度に落ち着く。この程度の電流なら。そのまま放置しても問題はなく、あまり充電時間に神経質になる必要はない。電池の消耗具合で充電時間は異なるが、ACアダプターを挿して12時間くらい経ったらプラグを抜く、という感じでいいだろう。

充電時はMAIN POWERスイッチをOFFにすること。ONだとkinectに電流を食われてしまう。15Vくらいなら壊れはしないが、切っておく方がいいのは確かだ。

実験前日に一晩アダプターをつないでおけば、だいたい充電は終わるだろう。満充電なら、kinectを５時間以上連続動作させることが出来る。

組み立てた基板はロアーシャーシの裏にこのように取り付ける。高さ方向のスペースがあまりないので、部品は背が低くなるように実装する。

今回はここまで。