Raspberry pi 2でturtlebotコンパチ機が動く
久しぶりですが、ROSの話題です。
最近、ROSの話題が多く、日本語の解説書も増えてきました。ロボットブームの賜物でしょう。
そんな訳で、作っただけで安心していたturlebotコンパチ機をまたぞろいじり始めました。
現在はturtlebotの制御用にubuntuを乗せたThinkPad X201を使っています。こんな感じです。
ラップトップとしては小型ですが、ロボットに乗せるとかなりジャマです。これをbeagleboneかraspberry piに置き換えられないでしょうか。だいぶ小さくなるのでロボットのフレームを単純化出来そうです。
ラップトップを使わない利点は他にもあります。僕はヤフオクで中古のラップトップを探してますが、それでも1万円位はします。こういうのはだいたいバッテリーがダメなので、新しいバッテリーも購入しなければなりません。結構な出費です。
beaglebone green やraspberry pi 2は5000円位です。バッテリーも2000円くらいのモバイルバッテリーを使えば数時間動作します。無線LANアダプタが1000円、あとはマイクロSDですが、携帯電話のお下がりを利用すればタダです。
という訳で、まずは試してみました。
beagleboneではロボットをテレオペレーションで動かすことは出来ましたが、人間追跡デモはダメでした。kinectからのデータストリームがタイムアウトしているようです。
本命は4コアになったraspberry pi 2です。
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