Raspberry pi 2でturtlebotコンパチ機が動く

久しぶりですが、ROSの話題です。

最近、ROSの話題が多く、日本語の解説書も増えてきました。ロボットブームの賜物でしょう。

そんな訳で、作っただけで安心していたturlebotコンパチ機をまたぞろいじり始めました。

現在はturtlebotの制御用にubuntuを乗せたThinkPad X201を使っています。こんな感じです。

　

ラップトップとしては小型ですが、ロボットに乗せるとかなりジャマです。これをbeagleboneかraspberry piに置き換えられないでしょうか。だいぶ小さくなるのでロボットのフレームを単純化出来そうです。

ラップトップを使わない利点は他にもあります。僕はヤフオクで中古のラップトップを探してますが、それでも１万円位はします。こういうのはだいたいバッテリーがダメなので、新しいバッテリーも購入しなければなりません。結構な出費です。

beaglebone green やraspberry pi 2は5000円位です。バッテリーも2000円くらいのモバイルバッテリーを使えば数時間動作します。無線LANアダプタが1000円、あとはマイクロSDですが、携帯電話のお下がりを利用すればタダです。

という訳で、まずは試してみました。

beagleboneではロボットをテレオペレーションで動かすことは出来ましたが、人間追跡デモはダメでした。kinectからのデータストリームがタイムアウトしているようです。

本命は４コアになったraspberry pi 2です。

こんな風にロボットに搭載しました。ロボットの一階はご覧の通りスカスカです。

テストの結果は大成功。人間追跡デモもマップの作成も自律移動も、ラップトップに遜色のないパフォーマンスで行うことが出来ました。

このロボットをROS入門用と割り切るなら、raspberry pi 2を使えば良いと思います。roombaやkinectも中古で調達すれば３万円くらいの建造費で何とかなりそうです。

製作記はこれからブログに連載するつもりです。