ラズパイROSにroomba500ノードを入れてわかったこと
試作ラズパイROSにはすでにturtlebotがインストールされroombaをコントロールしていますが、細々した実験にはもっと軽いドライバがあった方がよいです。
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試作ラズパイROSにはすでにturtlebotがインストールされroombaをコントロールしていますが、細々した実験にはもっと軽いドライバがあった方がよいです。
それほど大げさな訳ではないですが、ラズパイ2で制御する2号機の設計コンセプトを明確にしておきます。下の写真は仮組みした2号機と1号機の集合写真です。左がこれから作り方を説明する2号機です。(1号機の製作記事はこちら)
1・工作はなるべく簡単に
2・バッテリーは1個、使いながら充電可能に
3・roombaの緊急停止が出来るように
4・入門用に徹する
raspberry piでROSを動かそうと思ったのは、以前作ったturtlebotのコンパチ機に使えないかと思ったからです。
今回はubuntu 14.04でRaspberry Pi 2のGPIOとI2Cを使えるようにします。ROSでLEDランプやモーターなどのアクセサリの制御や、i2c接続のセンサやADコンバータを使ったデータ収集などが出来るようなります。
これはi2cアドレス3eにデバイスがあるということです。これでI/Oの設定もおしまい、めでたくRaspberry Pi 2でROSが使えるようになりました。ROSのテストは改めて投稿します。
今回はシリアルポート、ビルド関連のパッケージ、ROSのワークスペースをインストールします。ここまででROSで開発が出来る環境が出来上がります。
今回はいよいよROS indigoをインストールします。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
今回はubuntuのWiFi環境をセットアップします。
アダプターを認識しているかどうかは下記コマンドで確認できます。
$ iwconfig
このような結果が帰ってくれば、アダプターが認識され、wlan0に割り当てられているのがわかります。
【後日追加】このままではWPAでの接続ができません。こちらの投稿を読んでください。
これが出来ればLANケーブルを外して運用できます。次は自分用のユーザーアカウントを追加します。
今回はマイクロSDの容量いっぱいまで使えるようにします。
ここでリブートします。
$ sudo reboot
再起動後df -hを実行してディスク内容を確認してください。16Gのディスクの場合、rootが15Gになっていると思います。
次回はWiFi関係の設定をします。
今回はシリアルコンソールを有効にし、タイムゾーンを設定します。