Raspberry pi 2でROS(indigo)を使う(その6)
今回はいよいよROS indigoをインストールします。
インストールはROS.orgのこのインストールページの手順で行います。ARM用のROS indigoでサポートリストにubuntu14.04LTSをインストールしたRaspberry Pi 2が入っています。(後日追加:インストールはこのページを参考に上記リンクでオリジナルのインストールページの操作にしたがってください。下記訂正箇所のように内容が変更になっている場合があります。)
インストールページのセクション2.1ではubuntuのソースリポジトリを正しく設定するように書いてありますが、今回、何もしていません。以前いくつかのラップトップにインストールした場合もそうでした。僕はこれをいじったことはないので、おそらくデフォルトで良いのだろうと思います。
セクション2.2でロケールをセットします。
$ sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
セクション2.3,2.4ではROS.orgからプログラムを読込む準備をします。下記二つのコマンドを実行します。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
セクション2.5でいよいよROSをインストールします。これで入るのはindigoのROS-Base、つまり最低限のパッケージです。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
ここはかなり時間がかかります。
セクション2.6はrosdepの初期化です。下記コマンドを実行します。
$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
セクション2.7で環境設定の準備をします。
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
これでログインすると.bashrcに書かれたROSの環境を設定します。現在のターミナルで作業を続けるために、次のコマンドでROSの環境を設定しておきます。
$ source ~/.bashrc
セクション2.8ではrosinstallのインストールです。下記コマンドでOKです。
$ sudo apt-get install python-rosinstall
セクション2.9にubuntuのバージョン確認をし、必要ならば/etc/lsb-release を編集しろとありますが、今までの手順でインストールしたubuntuなら何もする必要はありません。
これでROSがインストールできました。次は開発環境などを整えます。
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