Raspberry pi 2でROS(indigo)を使う(その7)
今回はシリアルポート、ビルド関連のパッケージ、ROSのワークスペースをインストールします。ここまででROSで開発が出来る環境が出来上がります。
まずpyserialをインストールしてpythonからシリアルポートを使えるようにします。
pyserialは、pythonのパッケージ管理システム"pip"を使ってインストールするので、最初にpipをインストールします。
$ sudo apt-get install python-pip
インストールしたらpip -Vコマンドでバージョンを確認しておきます。僕の場合は下記のようになりました。
$ pip -V
pip 1.5.4 from /usr/lib/python2.7/dist-packages (python 2.7)
最後にpyserialをこのコマンドでインストールします。
$ sudo pip install pyserial
これでpythonからシリアルポートが使えます。
さらにユーザー(この連載ではhanaokacyan)にシリアルポートにアクセスする権限を与えるため、ユーザーグループdialoutに参加させます。次のコマンドです。
$ sudo adduser hanaokacyan dialout
ここまでで一度rebootしておきます。
次にビルド関係のパッケージをインストールします。これは次のコマンドを実行するだけです。
sudo apt-get install build-essential
最後にROSのワークスペースを作成します。ROSのチュートリアルにあるのと同じくcatkin_wsを作成します。手順はチュートリアルのセクション4の通りです。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
作成したら次の手順で空ビルドして、エラーがないことを確認します。
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
下記コマンドを~/.bashrcの最後に追加しておしまいです。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
これでROSのパッケージを開発する環境が整いました。次回はRaspberry Pi 2のI/Oポートを使えるようにします。
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コメント
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すばらしい!
投稿: ぎしちょう | 2016年2月11日 (木) 18時54分
どうも!
投稿: ササガワ | 2016年2月12日 (金) 19時43分