turtlebotコンパチ機２号の設計コンセプト

それほど大げさな訳ではないですが、ラズパイ２で制御する２号機の設計コンセプトを明確にしておきます。下の写真は仮組みした２号機と１号機の集合写真です。左がこれから作り方を説明する２号機です。（１号機の製作記事はこちら）

１・工作はなるべく簡単に

例によってボディは木工で作ります。切るのはまっすぐ、組み立ては主に木工ボンドです。ただ、運搬しやすく分解することも出来るようにしておきます。

roombaの改造も必要ですが、基板をいじったりするのはやめておきます。

搭載する充電機能付きの電源基板は、部品点数が少なく、かつ安全な設計にしてあります。ただし、基板の製作にはハンダ付けが必要です。

２・バッテリーは１個、使いながら充電可能に

今回はraspberry pi2、kinect、さらにはroombaまで一つの12Vバッテリーで駆動します。roombaのバッテリーは14.4Vなので少々低めの電圧ですが、テストしてみると問題なく使えています。バッテリーをまとめたことで充電管理がとても楽になりました。

また、動作中でも充電プラグを差し込めば充電できるようになっています。ノートパソコンなどでは当たり前の機能ですが、そもそもroombaが外部制御になっている間は充電機能が働かない仕様なので、１号機では充電するためにプログラムを中断する必要がありました。これで電池切れの心配なくプログラム開発ができます。

３・roombaの緊急停止が出来るように

開発中のプログラムが、roombaを走行させるコマンドを送ったところでクラッシュすると、roombaはそのまま走り続けます。fullモードだと停止コマンドを送る以外、どうやっても止まりません。今回はバッテリーを共用にしたので、電源スイッチを切れば確実に止まります。

４・入門用に徹する

本機はROS入門用実機としての位置づけです。raspberry pi2はなかなかの高性能とはいえ、最近のi5やi7搭載のラップトップとは比較になりません。これをベースに音声認識や画像認識なんかを追加するのは、あまり現実的ではないと思います。そのかわり、ROSを理解するための実験がしやすいように、raspberry pi2のI/O機能もサポートし、簡単なセンサを利用したロボット実験などが出来るようにします。