followerで遊ぶ

今回はkinectを使って人間追跡をさせてみます。これでkinectの動作も確認できます。

これは簡単です。操作用PCでは何も起動しません。ラズパイだけで完結します。

まずsshでロボットにログインして下記を実行します。

roombaの電源を入れる

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

起動するのを待ちます。

起動したら新しいターミナルからsshでロボットにログインして下記を実行します。

$ roslaunch turtlebot_follower follower.launch

followerが起動したかどうかは、kinectの一つだけ離れたレンズの中に、赤い小さな光が見えるのでわかります。これでもいくつかワーニングが出ますが（kinectのキャリブレーションファイルがないためのようです）特に問題はないようです。

ロボットに近づくと動き始めます。近くの物体に近づくアルゴリズムのようで、壁などに近づきすぎると、そっちへ行ってしまいます。

ここまで動けば、kinect周りもOKです。製作したロボットはうまく動いていることが確認できました。