kinectとroombaを準備する

turtlebotの主要部品の中で、入手が厄介なモノがkinectとroomba500シリーズです。いずれも現行品ではないからです。それぞれの入手法と品定めのポイントを投稿します。

kinectは言わずと知れた3Dセンサーです。前方の空間のデプスイメージ（深度画像）を生成し、障害物の認識や環境地図の作成に使用します。ROSで使えるのはXbox用の初代kinectです。

最近のkinect V2（四角っぽいモノ）とkinect for windowsは使えません。今回使用したものはヤフオクで送料込み5K円ほどで入手しました。中古ゲームショップなどで入手も出来るようです。基本的に可動部のような壊れやすい部分はないので失敗は少ないと思います。ただし必ずACアダプターがついているものにしてください。アダプターのケーブルを改造して給電に使用するためです。コネクターが特殊なため、専用アダプターでないと接続できません。運悪くアダプターがない場合は別途調達する必要があります。Amazonなどで入手できます。

roombaの方はもうちょっと注意が必要です。本機にはroomba500シリーズを使います。写真のような外観のモデルです。基本的に大きな改造はしないので、新品や程度のいい中古を購入して実験が終わったら掃除機として使うという手もありますが、壊してしまうかもしれないので、安いものを専用に購入することをお勧めします。

僕はこれまでに２台のroomba500シリーズをやはりヤフオクで入手しました。今回使ったものはroomba536で、送料込み4K円と格安でした。もちろんジャンク扱いでバッテリーはダメでした。500シリーズは旧モデルですが量販店やジャパネットではまだ新品が手に入ります。ただし30K円以上もします。中古品をヤフオクやリサイクル店で探せば3K〜15K円位で入手できます。

バッテリーは使わないので、充電器や付属品もいりません。探せば僕くらいの安物も結構出ています。ただし、これには注意点があります。それは、タイヤです。

roombaのタイヤにはこのような凸凹があります。

これは新品の写真ですが、ヤフオクに出ている写真を見ると、ツルツルに減っているものがままあります。これはオドメトリに影響があるばかりではなく、それだけ減っているということはメカも相当くたびれている可能性があります。そういうのは敬遠した方がいいでしょう。

入手したroombaはかなり汚れているので分解して掃除します。このサイトが丁寧に分解掃除法を説明しています。ただし、以前の投稿のようにブラシやダストボックスを外してしまうので、この辺は掃除する必要はありません。