バッテリーの充電管理

turtlebotをインストールする前にバッテリーの充放電について解説しておきます。

まず充電です。電源を切り、１５VのACアダプターを差し込むと、電圧計が点灯して充電が始まります。電圧計はバッテリーの端子電圧を表示しています。

しばらくすると電圧が徐々にあがってきます。これは充電が進んでいるしるしです。くどいようですが、セメント抵抗が発熱するので注意が必要です。発熱は電圧が低い程大きくなります。写真のように12Vくらいのときは、８０℃くらいにはなっています。触るとアチチとなる温度です。半田ごてのようにイキナリ火傷をする程の温度ではないですが、気をつけるにこしたことはありません。13Vくらいになると発熱はだいぶ少なくなり、触れるくらいの温度になります。

電圧が14.7Vくらいで完全充電です。電池の減り具合にもよりますが、それには８時間以上かかります。この状態になったら充電器のプラグを外しますが、充電電流は100mA程度まで落ちていて、そのまま放置しても過充電になる心配は少ないです。神経質になる必要はありません。気がついたら外す位の感覚でかまいません。また、完全充電まで待たなくとも、14V台になれば８割がた充電できているので使用には差し支えありません。

お次ぎは放電です。ロボットを使っていると次第にバッテリー電圧が下がってきます。10Vが下限電圧と考えてください。10V台まで下がったらすかさず充電を開始してください。過放電をするとバッテリーが充電できなくなってしまいます。

電源ONの時に充電器を差し込むと、使用しながら充電が出来ますが、これはエディタでプログラムを書いたりする程度の使用状態を想定しています。kinectやroombaを使いながらだとあまり充電が出来ないかもしれません。

ともかく本機のバッテリー管理は、ユーザーの判断がたよりですので、以上のことを良く理解した上で使ってください。