マップを作って自律移動

今回はマッピングとナビゲーションです。

まずはこの動画を見てください。

マッピングで室内のマップを作成し、それを使って目的地に自律移動します。やり方は以前の投稿を見てください。投稿の「X61（ロボット搭載のパソコン）」をraspberry Pi2に、「ワークステーション」「T61」を操作用PCに読み替えてもらうといいでしょう。

実行するとワーニングやエラーもレポートされますが、ラズパイではなくラップトップパソコンでも似たような感じなので、あまり気にしなくとも良いでしょう。

また、操作にはゲームパッドを使っています。以前の投稿に従って操作用PCで使えるようにしておく必要があります。投稿はgroovyですがindigoでも同じで大丈夫でした。

ゲームパッドはパソコン用の２アナログスティックのものなら大丈夫そうです。もちろん、ゲームパッドを使わないでキーボードテレオペでやってもかまいません。

マッピングはなるべくロボットをゆっくり動かして行います。マップが確定すると黒で平面図が描かれます。なるべく多くの部分が描かれるようにロボットを動かします。オドメトリが狂うと、センサで見た状況と平面図がずれますが、SLAMが効いているので特徴的な平面図を認識すると、ぴたりと補正する様子が見られます。rvizを観察してみると良いでしょう。

マップがそこそこ出来たら保存してナビゲーションのテストをします。マッピング用のローンチをしているターミナルを止めて、ナビゲーション用のローンチを起動するだけでいけます。

確定している部分が少ないと、指定してもぐるぐる回るだけで移動しないときもあるようです。人間やネコなどの障害物を認識すると回避しようとします。また、低い障害物にバンパーが当ると停止します。

十分に動作しますが、ロボットの速度をもうちょっと落とした方が良いように思います。ラズパイが遅いせいか、障害物を認識してもギリギリでよけることがあります。