roombaの電源を見直す

試作機に12V5AHのバッテリーを搭載しバッテリーライフのテストをしています。これは前の投稿のコンセプトの通り、roombaの14.4VのNi-NH電池を外して親バッテリーから12Vを供給しています。

こんな感じで、roombaのバッテリー接点の端っこにリード線をハンダ付けして電源を引き出し、12Vのバッテリーに接続します。ハンダの乗りは良好で工作は楽です。端っこに付けるのは、バッテリーとの接触面をきれいなまま残して、もとの掃除ロボットにもどしたときに、バッテリーが接触不良を起こさないようにするためです。僕の工作では基本的にroombaは元に戻せるように使います。

この状態でturtlebotのfollower demoでバッテリーライフのテストをしました。（これは１号機でfollowerをやっている様子です）速いスピードが少し遅いような気がしますが、動作は文句無しです。プログラムは人間を追跡しますが、壁に近づくと人間を見失い、壁に向き合って停止してしまいます。これを利用して普段は壁に「吸い付かせて」おいて、７〜８分に一度、壁との間に割り込んで２〜３分ロボットを引っ張り回します。これはプログラム開発をシミュレートしています。プログラムを修正し、実行してテストするという繰り返しのつもりですね。

この状態でバッテリーの終止電圧を11Vとして、これを下回るまでの時間を計ったところ、約４時間でした。これはなかなか良い成績です。やれうれしやといったん終了し、10Vまでやってみるかとロボットを再起動してroombaのボタンを押したら赤ランプが点灯、「ぴろり〜バッテリーを充電してください」と言われて起動できません。

なるほど。turtlebotとして外部制御で動いている間は、電圧監視もかからないので、規定の電圧を下回っても動作をし続けますが、ロボット電源を切って（もちろんroombaの電源も切れる）再度入れると通常モードからスタートするため、電圧が下がっていると電圧監視機能が働いて起動できなくなるようです。さらにテストを繰り返してみると、電源が入ってもリセットがかからない（ぴろりろりろ〜という音が鳴らない）こともあるようでした。やはり12Vバッテリーで使うのは具合が悪いようです。

「そんなこともあろうかと」準備しておいた3A型のステップアップDC-DCコンバータを接続。roombaに14Vの電圧を供給するようにしました。こうすると２〜３割消費電流が増えそうですが背に腹は代えられません。

これで性能を再評価しました。長くなりましたので、以降は次回投稿で。