turtlebotコンパチ機Hanabot2の完成写真

試作も一段落したので、これから製作記事を投稿していきます。ブログタイトルにちなみ、Hanabot2と命名しました。（Hanabot1はこんなのでした）

まず、完成写真をご覧ください。塗装前の生地完成の状態です。

３次元センサkinectの高さや位置はオリジナルのturtlbotに近づけてあるので、turtlebotのパッケージでうまく動かすことが出来ます。

動力部分は改造したroomba500シリーズです。改造は簡単に出来るよう工夫してあります。

電子頭脳はRaspberry Pi2です。専用ケースに入れてバックパネルに固定してあります。隣の基板は電源基板です。バッテリー電圧の分配やラズパイ用の5V作成、シールドバッテリーの充電を行います。ユニバーサル基板に組み立ててあります。

バッテリーは12V/5AHのシールドバッテリーです。以前の投稿通り、これでラズパイ、kinect、roombaすべての電源をまかないます。電池寿命は約４時間です。充電は15V/1.6AのACアダプターで約8時間。運用しながらの充電も可能です。バッテリーの充放電管理は搭載したデジタル電圧計で行います。

重量は約5.2Kg。ラップトップ搭載の先輩機に比べて1.5Kgのダイエットに成功しました。フローリングもカーペットも軽快に走行します。

さらにラズパイ搭載機ならではの機能として、ブレットボードを搭載可能としました。ROSからGPIOやI2Cを使ってブレットボードに組んだ回路を使えます。下の写真はブレットボードでLチカをやっているところです。

次回はメインフレームの組み立てです。