Hanabot2、ちょっと改良しました

今までのテストを受けて、ちょっと改良しました。

まずはウィリー防止の尾輪の追加です。Hanabot2は重いバッテリーを前部に搭載して、ウィリーしにくいバランスにしたつもりですが、それでも発進時などに尻餅をつくことがあります。これは駆動輪より後ろに支えがないためなので、写真のように「尾輪」を追加しました。

これは取り付け高42mm、タイヤ径32mmのキャスターを、路面すれすれになるよう木片で高さを揃え、フレームのズレ止めにボンドで接着しただけです。作り方は下記写真をみてください。特に説明は必要ないでしょう。

　　

　　

キャスターはなるべく軽いほうがいいでしょう。前記したように尾輪は路面すれすれにします。これだとカーペットに乗り上げた時など、前輪と尾輪が両方接地して駆動輪が浮きそうですが、roombaの駆動輪には路面を押さえつける方向にテンションが掛かっているので、空回りすることはありません。

これでウイリーしなくなったので、本家同様建増ししました。こんな風になります。

   

高さは本家の図面に合わせています。簡単な木工で完成できるよう工夫しました。寸法は後ほど投稿します。結構しっかりしているので、おなじみLenovoのx201くらいなら載せられます。もう一台ラズパイ２を乗せて、画像認識や音声認識をさせるのも面白いでしょう。ROSを使うと分散処理が簡単なので、こんな実験が気軽にできそうです。