ROSでラズパイ２のGPIOを使う

以前の投稿でラズパイ２のGPIOをテストしましたが、pythonで書いたLチカ実行にはsudoが必要でした。rosrunで実行しようとするとsudoは出来ないので、ROSのノードからは事実上GPIOが使えません。これでは困るので対策しました。

手っ取り早く対策するには、Wiring PiというラズパイのI/Oにアクセスするモジュールを使えば良いようです。まずはこれをインストールしました。

作業用のディレクトリでインストール作業をします。僕はホーム直下にworkというディレクトリを作ってあり、ここを使っています。作業用のディレクトリに移動し、下記を実行します。

$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi

wireingPiというディレクトリが出来るのでそこへ移動し、下記を実行します。

$ cd wiringPi

$ sudo ./build

このままだとpythonで使えないので、ラッパーのWiringPi-Pythonをインストールします。同様に作業用のディレクトリに移動して下記を実行します。

$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi-Python.git

$ cd WiringPi-Python/

$ git submodule update --init

$ sudo python setup.py install

これでインストール終了です。rebootしたあと、wiringPiの機能の一部であるgpioコマンドを使ってテストします。ラズパイ２のgpio11にLEDを1で点灯するように接続して、下記コマンドを試してみます。

$ gpio export 11 out

$ gpio -g write 11 1

LEDが点灯すればインストール成功です。次回はLチカをROSから動かします。