Hanabot2のアッパーデッキの作り方

以前の投稿でお披露目したアッパーデッキの作り方です。

材料は6mm厚のMDFかベニヤ板と10X30mmのヒノキ角材です。MDF板は400X300mmのもの１枚、角材は900mmのもの４本を用意します。また、組み立て用に4X25mmのビスとナットワッシャーを８組用意します。ヒノキ角材は必ず指定の寸法のものを使ってください。以下の説明はこの角材を使った場合です。

6mmのMDFはこのように切り出します。（画像はクリックすると拡大します）

ベース部分の形に合わせたのでヘンテコな形になっています。まず中心線を引き、写真でいうと水平方向の補助線をけがいていき、外形をつないでピラニアソウで切り出しました。面倒な人は300X280mmの四角形に切り出して、四隅を30mmほど面取りするだけでも良いでしょう。

角材はこのように加工します。

寸法は長さ方向のみを記載しています。穴の寸法は１箇所だけ入れてありますが、全て同じ位置に開けます。

では組み立てましょう。まず、前部ステーの工作です。C,D,Eを使います。最初にEにDを写真のように木工用ボンドで接着します。ずれないように気をつけます。

次に。出来上がったものをCの穴が開いてないほうの端に接着します。これも真っ直ぐになるよう気をつけて工作します。

最後にAにステーの取り付け部になるFを接着します。

これも中心線に対して補助線を引き、それをガイドにFを接着していきます。この時Fが中心線と平行になるよう注意してください。取り付け位置にFの外形を作図しておき、接着ガイドとするのがよいでしょう。接着剤が乾いたら、これに角材のステーをビス止めします。

　　

これで完成です。Hanabot 2の拡張用ステーにビス止めすればアッパーデッキになります。

　　

ラズパイ２搭載turtlebotを評価する

現在、僕の手元には２台のturtlebotコンパチ機があります。一台は最近の投稿にあるように、ラズパイ２を搭載したHanabot 2で、もう一台がこの辺で連載しているlenovo X201を搭載した初号機です。今回はこの２台を比べて、Hanabot 2の性能はいかほどなのかを投稿します。

まずは使い勝手です。これは圧倒的にHanabot 2が優れています。バッテリーを１個にまとめたので、電源管理がとても楽です。起動も電源スイッチを入れるだけ、あとはsshでログインするだけです。初号機ではパソコンを起動し、蓋を閉め、ケーブルを接続してロボットに乗せなければいけませんでした。

次に軽くなりました。大型のバッテリーを搭載しましたが、結果的に1.5kgほど軽くなったので手で運ぶのが楽です。これは僕のような年寄りには大事なことです。

これは思いがけないことですが、ROSが身近になりました。ラズパイ２のGPIOやI2Cが使えるので、手持ちのセンサやモータードライバなどがROSで簡単に使えるようになりました。このため、光を追いかけるロボットみたいな素朴なものをROSで試してみることができるようになり、ROSを使う敷居が低くなりました。最新ロボット技術の「電子ブロック」のような感じです。

ただ、初号機と比較すると、４コアとはいえ、CPUのパワー不足は感じます。初号機に搭載したlenovo X201はCPUはi5です。大きく影響を受けているのがmappingの速度です。X201搭載機では、部屋を一回りさせるだけで、rvizのマップには黒い線で壁がそこそこ描かれます。しかし、ラズパイ２では何回か探検させないと、壁が確定できません。なぜそうなるのかはわかりませんが、プロセッサの性能に依存しているのは確かなようです。

tutlebotのスタックを使っている限りでは、それ以外では大きな差は感じませんでした。ナビゲーションもラズパイだから上手くいかないということも無いようです。マップの出来如何でした。実用上は問題無しだと思います。

ラズパイ３にすれば、３割くらい速度が上がるので、もう少し良くなるのではないかなと思います。