ラズパイ２搭載turtlebotを評価する

現在、僕の手元には２台のturtlebotコンパチ機があります。一台は最近の投稿にあるように、ラズパイ２を搭載したHanabot 2で、もう一台がこの辺で連載しているlenovo X201を搭載した初号機です。今回はこの２台を比べて、Hanabot 2の性能はいかほどなのかを投稿します。

まずは使い勝手です。これは圧倒的にHanabot 2が優れています。バッテリーを１個にまとめたので、電源管理がとても楽です。起動も電源スイッチを入れるだけ、あとはsshでログインするだけです。初号機ではパソコンを起動し、蓋を閉め、ケーブルを接続してロボットに乗せなければいけませんでした。

次に軽くなりました。大型のバッテリーを搭載しましたが、結果的に1.5kgほど軽くなったので手で運ぶのが楽です。これは僕のような年寄りには大事なことです。

これは思いがけないことですが、ROSが身近になりました。ラズパイ２のGPIOやI2Cが使えるので、手持ちのセンサやモータードライバなどがROSで簡単に使えるようになりました。このため、光を追いかけるロボットみたいな素朴なものをROSで試してみることができるようになり、ROSを使う敷居が低くなりました。最新ロボット技術の「電子ブロック」のような感じです。

ただ、初号機と比較すると、４コアとはいえ、CPUのパワー不足は感じます。初号機に搭載したlenovo X201はCPUはi5です。大きく影響を受けているのがmappingの速度です。X201搭載機では、部屋を一回りさせるだけで、rvizのマップには黒い線で壁がそこそこ描かれます。しかし、ラズパイ２では何回か探検させないと、壁が確定できません。なぜそうなるのかはわかりませんが、プロセッサの性能に依存しているのは確かなようです。

tutlebotのスタックを使っている限りでは、それ以外では大きな差は感じませんでした。ナビゲーションもラズパイだから上手くいかないということも無いようです。マップの出来如何でした。実用上は問題無しだと思います。

ラズパイ３にすれば、３割くらい速度が上がるので、もう少し良くなるのではないかなと思います。