Raspberry Pi3でubuntu 14.04LTSを（準備編）

【後日追加】もっといい方法がありました。さきにこちらを見てください。

ROS indigoを使うには、ラズパイ３にubuntu 14.04LTSをインストールします。正式対応したバイナリーがないので、ラズパイ２用のモノを改造して起動できるようにします。僕が開発したわけではなく、元ネタはこちらのサイトで、これの追試ということです。まずは準備編として、必要ファイルや環境を用意します。

今回の作業は全てubuntuを入れたラップトップパソコンで行いました。ROSを使うには、コントロール用や開発用としてubuntuパソコンは必須です。僕はlenovoの中古をよく使っています。ubuntuとの相性も良く、タマ数も多いので入手しやすいと思います。

マイクロSDカードは16GBのものを用意しました。新品ならば問題ないですが、一度ラズパイで使ったものはパーティションの削除と再フォーマットが必要です。

最初に作業用のディレクトリをホームディレクトリの直下に作ります。僕はGUIで作り名前はrp3にしました。これは作業に必要なだけですから、後で消しても構いません。以降の説明はこのディレクトリがあるものとして書いてあります。rp3のフルパス表記は下記になります。僕のログイン名はhanaokacyanなので、以下の説明に出てくるフルパス表記ではhanaokacyanを皆さんのログイン名に読み替えてください。

/home/hanaokacyan/rp3

次は必要なファイルをダウンロード、解凍します。ファイルは全てrp3の直下に置くようにします。

ここからraspberry pi3用のubuntu MATE 16.04LTSをダウンロードします。ダウンロードページに進んだら、raspberry pi3用のイメージファイルを選択してダウンロードします。現時点でのファイル名は、ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xzで解凍すると　ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.imgができます。解凍にはちょっと時間がかかるようです。これをrp３の直下に置きます。

次にラズパイ２用のubuntu 14.04LTSをここからダウンロードして解凍します。最近ラズパイ３でも使える16.04LTSも公開になっているようですが、ページの下の方にある14.04LTSを選択します。zipを解凍すると　2015-04-06-ubuntu-trusty.imgができます。同様にrp3の直下に置きます。

これで準備完了です。次回はubuntu 14.04LTSをマイクロSDに書き込み、ファイルを入れ替えラズパイ３をubuntuで起動できるようにします。