レーザーレンジファインダーの効果は

ROSさんお手やわらかに：ROS青雲編

切り替えが済んだラズパイ２turtlebot、Hanabot2をテストした。搭載の状況はこの写真で。

早速、gmappingとnavigationを試してみた。以前の印象だと、ラズパイ２+kinectだとマップの作成にちょっと時間がかかっていたが、かなりスムーズにマップが確定する。kinectのドライバがラズパイ２には重かったのか、あるいは視野が広がった(180度）せいなのかはわからないが、普通のラップトップ並みにサクサクと確定する。また、精度も良いのでできたマップは綺麗だ。

さすが本物だ。このセンサはヤフオクで見つけたもの。その時はとても安く買えたが、最近は中古屋も価値が分かったのか、50K円くらいからのスタートが多いようだ。