3Dプリンターで作る簡単turtlebot（raspberry pi3の取り付け）

今回で組み立ては最後です。ラズパイ３とバッテリーを取り付けます。完成写真はこうなります。

最初にroombaとUSBシリアル変換器をつなぐケーブルを作ります。これはオスーメスのジャンパーケーブルを使います。この部分の拡大写真です。

配線図はこちらです。roombaのコネクターをよく見て間違えないようにしてください。roombaの１、２ピンにはroombaのバッテリー電圧が出ています。ここには絶対接続しないでください。変換器ばかりかラズパイを壊してしまう可能性があります。

USBシリアル変換器のジャンパーはVCC-5V間に刺します。おそらく購入時にはこの設定になっていると思います。

ラズパイやバッテリーの固定には写真のようなゲル状の家具固定マットを使います。これはダイソーで求めたものです。ハサミで切って好きな大きさにすることができます。

今回はこのように配置しました。ラズパイは立ててあります。

　　

モバイルバッテリーは最初の投稿で説明したものです。これは２系統の電源のオン／オフを同時にできるので使いやすいです。もちろん、手持ちのものを流用しても構いません。その場合、kinect用は2A取れるものを用意してください。計算上1Aくらいはコンスタントに消費します。

turtlebotスタックのみを使うならラズパイ３は1Aで大丈夫です。GPUをほとんど使わないのでそれほど電流は食いません。

ここでラズパイ３のセットアップをしてしまいます。長時間かかるので、バッテリーではなくACアダプターから給電します。ubuntu14.04LTSのインストールはこの投稿、ROS indigoはこの辺りからの投稿を読んでください。僕の投稿はあまり系統立てて書かれていないので、いちど「ラズパイでROS」のカテゴリーを流し読みすることをお勧めします。

次回が最終回の予定です。本機のオペレーションの仕方を説明します。