■■■■　Raspberry Pi3用ubuntu 14.04LTSのインストールまとめ　■■■■
2016-8-25 (c)花岡ちゃんに花束を

■注意：
以下のインストールはネット上の情報を元に実際にインストールしてみたものをまとめました。
ROS(indigo)とturtlebotスタックで、マップ作成、マップを元に自律移動など基本的な機能は確認しました。
しかし、十分に検証できていないので、何らかの不具合が発生する可能性は否めません。この点理解した上で試してください。

■準備：
以下の作業はubuntu14.04LTSを入れたパソコンで行いました。ユーザー名hanaokacyan、作業用ディレクトリとしてhome直下にrp3というディレクトリを作ってあります。以降のコマンドのユーザー名は自身のユーザー名に置き換えて実行してください。

■16.04LTSディスクイメージの準備：
下記からubuntu 16.04LTSのラズパイ3用イメージをダウンロード
https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi
ラズパイ3用イメージubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz をクリックしてダウンロード
解凍すると下記ファイルができるので~/rp3に置く
ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img

■16.04LTSから必要なファイルを取り出す
rp3直下に下記のディレクトリを作る
$ mkdir /home/hanaokacyan/rp3/boot
$ mkdir /home/hanaokacyan/rp3/root
ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.imgをダブルクリックしてマウントし
system-bootの中身をすべてbootにコピー
cloudimg-rootfsから/lib/modulesと/lib/modprobe.dをrootにコピー
ディスクイメージをアンマウント

■14.04ディスクイメージの準備
16.04LTSと同じページの真ん中あたりにある、ラズパイ2用のubuntu 14.04のイメージをDownload 2015-04-06-ubuntu-trusty.zipをクリックしてダウンロード
解凍して~/rp3に置き、下記のコマンドでま16GBのマイクロSDに書き込み(マイクロSDリーダライタを使用）
$ sudo dd bs=4M if=/home/hanaokacyan/rp3/2015-04-06-ubuntu-trusty.img of=/dev/sdb
$ sync
マイクロSDを一度抜いて入れ直す


■ディスクイメージの改造
マイクロSDをマウントし67MB Volumeの中身をすべて削除(GUIで）し、~/rp3/bootの中身すべてをコピー

df -hでドライブ名(下記の場合3aee2e0f-21f9-43c8-a4d3-e864f5d72d37)を確認、大きい方のパーティションを下記コマンドで改造する
modprobe.dのコピー
$ cd /media/hanaokacyan/3aee2e0f-21f9-43c8-a4d3-e864f5d72d37/lib/modprobe.d
$ sudo cp /home/hanaokacyan/rp3/root/modprobe.d/aliases.conf  aliases.conf
$ sudo cp /home/hanaokacyan/rp3/root/modprobe.d/blacklist_linux-raspi2_4.4.0-1009-raspi2.conf blacklist_linux-raspi2_4.4.0-1009-raspi2.conf

modulesのコピーと不要なモジュールの削除
$ cd /media/hanaokacyan/3aee2e0f-21f9-43c8-a4d3-e864f5d72d37/lib/modules
$ sudo cp -r /home/hanaokacyan/rp3/root/modules/4.4.0-1009-raspi2 4.4.0-1009-raspi2
$ sudo rm -rf 3.18.0-20-rpi2

/bootから不要なファイルを削除
$ cd /media/hanaokacyan/3aee2e0f-21f9-43c8-a4d3-e864f5d72d37/boot
$ sudo rm *rpi2

$ sync
一度カードを外してgPartedで16GBまで容量拡大(やり方は検索してください。いっぱいあります）、ラズパイ3にセットしラズパイ3で起動(モニタとキーボード、イーサネット必要）
起動したらユーザー名ubuntu、パスワードubuntuでログイン

sudo apt-get update
sudo apt-get install openssh-server

sudo reboot
再起動したらsshで入り直した方が、コマンドをコピベできるので便利。

カーネル関係のツールをインストール
sudo apt-get install curl binutils

sudo curl -L --output /usr/bin/rpi-update https://raw.githubusercontent.com/Hexxeh/rpi-update/master/rpi-update && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-update

カーネルのアップデート(時間がかかる）
sudo BOOT_PATH=/boot/firmware ROOT_PATH=/ rpi-update 9dc0b88

sudo update-initramfs -c -k 4.4.0-1009-raspi2

sudo apt-mark hold raspberrypi-bootloader-nokernel

ここでreboot

sudo apt-get upgrade

これでインストール完了。